メインキャラクター
アルフ (ALF)/ゴードン・シャムウェイ (Gordon Shumway)/声：所ジョージ
本作の主人公。メルマック星が爆発したので宇宙船で脱出。タナー家のガレージに不時着後そのまま居候に。1756年10月28日生まれ。
ウィリー・タナー (Willie Tanner)/声：小松政夫
タナー家の主。第1話では44歳。職業はソーシャルワーカー。本名は「ウィリアム・フランシス・タナー (William Francis Tanner)」。アルフに手を焼きながらも優しく見守っている。
ケート・タナー (Kate Tanner)/声：吉田理保子
ウィリーの妻。本名は「キャサリン・ダフニー・ハリガン・タナー (Katherine Daphne Harrigan Tanner)」
リン・タナー (Lynn Tanner)/声：岡本麻弥
タナー家の長女。第1話では16歳。
ブライアン・タナー (Brian Tanner)/声：折笠愛
タナー家の長男。第1話では6歳。愛称は「B」。
エリック・タナー (Eric Tanner)
タナー家の次男。第76話 コウノトリの贈り物 HAVING MY BABYで誕生。
ラッキー (Lucky)
タナー家で飼っている猫。愛称は「ラッキー先生」。アルフに食べかけられたりと仲がいいが第85話 グルメか友情か LIVE AND LET DIEにて亡くなった。
タナー家の親戚
ドロシー・ハリガン・ディーヴァー (Dorothy Harrigan Deaver)/声：佐々木すみ江
ケートの母。たまにタナー家に遊びに来る。ケートと同じくアルフと言い合いになることが多い。
ウィザー・ディーヴァー (Whizzer Deaver)/声：田中明夫
ドロシーの再婚相手。タナー家のキッチンでアルフと遭遇する。
ニール・タナー (Neal Tanner)/声：田中秀幸
ウィリーの弟。妻のマーガレットと離婚したことをきっかけとしてタナー家にちょくちょく訪問。アルフを紹介される。
アルバート (Albert)
リンとブライアンのおじさん。タナー家の庭でアルフと遭遇した際に心臓発作で亡くなった。
オクモニック家
トレバー・オクモニック (Trevor Ochmonek)/声：大塚周夫
タナー家の隣人で、図太い神経の持ち主。
ラケル・オクモニック (Raquel Ochmonek)/声：高橋和枝
トレバーの妻。アルフと遭遇するも、アルフに暗示をかけられて半信半疑。詮索好き。
ジェイク・オクモニック (Jake Ochmonek)/声：梶野博司→喜田あゆみ
トレバーの弟の息子。第38話 隣に来た男の子 THE BOY NEXT DOORで初登場。14歳。両親のことで問題を抱えているが、アルフと出会いよき友となる。リンを狙っていたが軽くあしらわれている。機械に強く、モノを修理するのが得意。愛称は「ジェイクの旦那」「ジェイク大将」。
イレーン・オクモニック (Elaine Ochmonek)
ジェイクの母でニューヨーク在住。盗癖があり、ジェイクを悩ませる。
その他の登場人物
ジョディ（Jody）/声：鈴木弘子
アルフの大好きなガールフレンド。外出恐怖症でロサンゼルスで孤独な生活を送っている。ラジオの悩み相談でアルフと出会う。視覚障害者で、アルフが宇宙人であることを知らずに付き合っている。
ラリー（Dr.ローレンス・ダイクストラ）/声：羽佐間道夫
ウィリーの友だちのカウンセラー。ウィリーにアルフのことを紹介され、以後タナー家を訪れる。